[发明专利]一种树障清理机器人以及树障清理机器人的控制方法在审
| 申请号： | 202310869473.4 | 申请日： | 2023-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN116872203A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 陈钦柱;黎康;张聪 | 申请（专利权）人： | 海南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;A01G3/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 陈欢 |
| 地址： | 570100 海*** | 国省代码： | 海南;46 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种树障清理机器人以及树障清理机器人的控制方法，该方法包括下列步骤：驱动树障清理机器人向标定的作业点位置进行移动；获取作业点位置处的周边环境深度图像；对所述周边环境深度图像进行图像识别，获得在所述第一空间直角坐标系中的树障干扰坐标点P，基于树障干扰坐标点P获得树障作业坐标点C，获得在所述第一空间直角坐标系中的升降平台坐标点A以及机械臂坐标点B；基于机械臂坐标点B、树障作业坐标点C之间的距离，对所述树障清理机器人上的升降平台进行调节；计算在所述第二空间直角坐标系中的机械臂作业点，基于机械臂坐标点B以及机械臂作业点获得机械臂正逆解，并基于所述机械臂正逆解驱动所述机械臂移动，实现机械臂末端属锯的位置调节。 | ||
| 搜索关键词： | 种树 清理 机器人 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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