[发明专利]一种基于空间缩放机构的可抛投机器人在审
| 申请号： | 202310875668.X | 申请日： | 2023-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN116652900A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 田耀斌;孙玉强;徐坤;陈卓 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;北歌（潍坊）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 缩放 机构 投机 | ||
【主权项】：
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