[发明专利]稳定性约束下的空中作业机器人可变阻抗控制方法及系统有效
| 申请号： | 202310878118.3 | 申请日： | 2023-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN116643501B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 钟杭;梁嘉诚;王耀南;张辉;毛建旭;朱青 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 湖南盈奥知识产权代理事务所(普通合伙) 43282 | 代理人： | 姚瑶;龚燕妮 |
| 地址： | 410083 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种稳定性约束下的空中作业机器人可变阻抗控制方法及系统，其中，本发明提出期望可变阻抗动力学中阻抗曲线的稳定性约束条件；并引入命令轨迹变量，将阻抗控制问题转换成特殊的跟踪控制问题，构建出命令轨迹与期望轨迹之间的关系，从而基于设定的期望轨迹得到命令轨迹，利用空中作业机器人的实际动力变量获得位置误差、线速度误差；利用期望姿态与实际动力变量获得姿态误差以及角速度误差，最终利用可变阻抗位置控制器以及几何姿态控制器得到变阻抗控制力以及控制力矩。本发明技术方案的空中作业机器人在执行任务前先验保障期望可变阻抗动力学的指数稳定性，具有算法结构简单、实现成本低和鲁棒的交互作业能力等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 稳定性 约束 空中 作业 机器人 可变 阻抗 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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