[发明专利]一种用于管道潜航机器人的DVL标定方法在审
| 申请号： | 202310885159.5 | 申请日： | 2023-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN116839630A | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 岳东;李万敏;王强;陈宇鸣;陶锴;刘奇东;周镇;杨天博;李雪莹 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 张善俊 |
| 地址： | 210023 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于管道潜航机器人的DVL标定方法，包括获取步骤，包括：获取潜航机器人完成初始对准后，开始运动航行时的导航信息；根据获得的导航信息，建立速度或位置比例因子误差模型，再通过误差模型构建速度或位置观测方程；根据速度或位置观测方程构建姿态估计目标函数，采用LM算法对DVL进行误差标定，如果标定时间满足所设定的标定时间，则完成管道潜航机器人的DVL误差标定，否则返回获取步骤更新迭代数据，本发明使管道潜航机器人在进行SINS/DVL组合导航前快速精确标定出DVL的比例因子误差和安装误差角，以此提高机器人导航精度，从而能够准确高效定位到管道缺陷位置进行检测工作，确保管道检测工作顺利高效率完成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 管道 潜航 机器人 dvl 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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