[发明专利]用于拇外翻微创手术的手术机器人控制方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202310885249.4 | 申请日： | 2023-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN116919590A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 程石;窦昭;廖翠萃;王呈;卢泽异 | 申请（专利权）人： | 赛博派（无锡）科技有限责任公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/32;A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京维昊知识产权代理事务所(普通合伙) 11804 | 代理人： | 孙新国 |
| 地址： | 214111 江苏省无锡市新*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本披露公开了一种用于拇外翻微创手术的手术机器人控制方法、设备及介质。该方法包括：对第一跖骨在第一跖骨坐标系下的位置信息、手术机器人的机械臂末端在机械臂坐标系下的位置信息和拇外翻微创手术规划数据信息在足部虚拟模型坐标系下的位置信息和路径信息进行坐标系正运算，以得到第一跖骨、机械臂末端和拇外翻微创手术规划数据信息在世界坐标系下的信息，并基于其生成机械臂末端在世界坐标系下的第一目标位置和第一移动路径，接着通过坐标系逆运算将其换算成第二目标位置和第二移动路径，并驱动机械臂末端依据其进行移动。本披露实施例能够基于同一坐标系的信息指导手术机器人的动作，减小了自动控制误差，从而提升了手术精度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 外翻 手术 机器人 控制 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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