[发明专利]树干位置和姿态的计算方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310895807.5 | 申请日： | 2023-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN116907451A | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 王红军;王欢;徐秀进;靳仰文;潘耀强;曹浩;张耿明;赵安邦 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01C11/06 | 分类号： | G01C11/06;G01C11/30;G01C11/36;G06V20/10;G06V10/74;G06V10/774 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈志超 |
| 地址： | 510640*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种树干位置和姿态的计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测树干的树干照片，以及树干数据库的树干识别训练样本，根据树干识别训练样本，构建树干检测模型，将待测树干的树干照片输入到树干检测模型，计算得到待测树干的第二树干目标图像，通过立体匹配方法和三角测量原理，对第二树干目标图像进行立体匹配，得到待测树干的树干点云图像，运用随机抽样一致性算法，对树干点云图像进行圆柱体拟合，得到待测树干的相对位置和姿态，通过树干检测模型、立体匹配方法、三角测量原理和随机抽样一致性算法，对机器人与树干之间的相对位置进行计算，提高了机器人的采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 树干 位置 姿态 计算方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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