[发明专利]一种多波束定向充电车路径规划与调度方法、设备及介质

摘要

本发明涉及一种多波束定向充电车路径规划与调度方法、设备及介质，该方法中包括：构建每个充电位置对应的功能性代表方向集合；构建充电车充电时长列表和节点充电时长列表；基于最小能量损失原则，求解充电车在调度过程中的最短移动路径以及最优的充电车充电时长列表和节点充电时长列表；基于最短移动路径和最优的充电车充电时长列表，构建充电车调度序列；基于充电车调度序列、最优的充电车充电时长列表和节点充电时长列表，构建能量传输调度序列；基于充电车调度序列对充电车进行移动调度，基于能量传输调度序列对各节点进行能量传输调度。本发明能够使WRSN的充电过程中能量损失最小、时间跨度相对较短、充电位置的充电时长更短。