[发明专利]一种针揿导航方法以及系统在审
| 申请号： | 202310896646.1 | 申请日： | 2023-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN116919811A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 戴亚康;耿辰;刘昳;戴斌;李凤美;周志勇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;南京市中医院 |
| 主分类号： | A61H39/02 | 分类号： | A61H39/02;A61H39/08;A61H39/06;A61B5/0532 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 徐晨 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种针揿导航方法，属于针灸领域，通过多个深度相机获取人体的图像与位置信息，建立三维空间模型并计算穴位位置，提高穴位位置的精准度；处理器接收穴位位置信息，根据机械臂的状态量，结合运动路径规划算法与自适应阻抗控制算法，计算移动路径并控制末端执行器运动到指定穴位位置，实现高精度、高实时性的路径导航；对末端执行器治疗每个穴位的过程进行分解，并对各个部分的人工约束及自然约束进行分析，考虑各个阶段运动约束的变化，采用阻抗控制的方法，通过引入自适应项，实现末端执行器在自由空间的稳定运动并且在与人体接触时保持期望的接触力，实现治疗过程中的自适应阻抗控制。本发明还涉及实施上述方法的针揿导航系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 方法 以及 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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