[发明专利]一种结合驾驶员认知风险和车辆失稳风险的局部路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310898847.5 | 申请日： | 2023-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN116952244A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 孙文;万旭君;钱灏喆;曹霞;王伟宏 | 申请（专利权）人： | 常州工学院;北汽重型汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213031 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于车辆智能驾驶领域，是一种结合驾驶员认知风险和车辆失稳风险的局部路径规划方法及系统，此方法和系统包括以下步骤：通过采集车辆的实际行驶信息、参考路径信息以及障碍物信息，确定当前时刻车辆周围的环境信息和车辆自身运动状态信息，并进行Cartesian坐标系至Frenet坐标系的坐标转换。本发明融合交通参与者风险成本，使驾驶员视域内的交通参与者风险随DRF动态场产生相应的变化，提升了环境风险感知的准确度，在Frenet坐标系下以驾驶员视角感知全局路径下的障碍物位置，进而提高改进的DRF对风险值高点进行规避，保障行车的安全性，并且基于稳定性风险场对车辆加速度进行约束，保障行车的舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 驾驶员 认知 风险 车辆 失稳 局部 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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