[发明专利]一种基于自身运动的机器人轨迹闭环检测方法在审
| 申请号： | 202310900617.8 | 申请日： | 2023-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN116922382A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张显石;曹以隽;杨开富;李永杰 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/045;G06N3/048;G06N3/084;B25J19/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于自身运动的机器人轨迹闭环检测方法，通过带噪声运动轨迹和真实运动轨迹构建噪声模型，构建去噪注意力模块预测带噪声运动轨迹的网格状特征，再构建前向和反向注意模块捕获运动姿态的相关性特征，通过该相关性特征预测运动姿态的闭环匹配概率，约束网格状特征的位置和方向构建特征代价函数，计算运动姿态的相似度构建匹配代价函数，最后结合特征和匹配代价函数训练模型，完成轨迹的闭环检测。本发明的方法受哺乳动物记忆和导航系统启发设计一种网格状特征表示代价函数，预测带噪声运动轨迹网格状特征，仅利用自身的运动信息估计自身的闭环概率，在无视觉信息条件取得较好的机器人运动轨迹闭环检测结果，能较好的检测闭环位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自身 运动 机器人 轨迹 闭环 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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