[发明专利]一种具有越障功能的多关节风机塔筒攀爬机器人

摘要

本发明提出了一种具有越障功能的多关节风机塔筒攀爬机器人，本机器人通过前轮模块与后轮模块中的永磁轮吸附在风机塔筒上；同时，在永磁轮上连接了悬挂装置，用于适应机器人运动时永磁轮的高度变化；设计的关节模块可以改变每个关节间的角度，实现前轮模块与后轮模块之间的角度变化，以此通过风机塔筒上的各种复杂障碍；同时与关节电机相切安装了支撑轴承，用于抵消机器人运动时产生的扭矩，以达到保护机器人的作用。本发明实现了对风机塔筒的攀爬、跨越障碍并通过每节塔筒之间的连接处，解决了现有的设备无法越过障碍、效率低、通过性差的问题。