[发明专利]一种机器人导纳柔顺控制方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202310910399.6 | 申请日： | 2023-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN116919606A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 何光宇;翟方文;乔天 | 申请（专利权）人： | 杭州键嘉医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种机器人导纳柔顺控制方法、装置及设备，利用力学信号差分法进行了机械臂与骨骼模型的碰撞检测，并记录了相应的截骨区域，之后实时根据对机械臂末端工具位置与此截骨区域的比对，实现了机械臂的被自由拖拽场景和医生拖拽机械臂截骨/磨骨场景的区分，从而实时调节导纳系数，实现变导纳机械臂控制，即在自由拖拽场景下，设置高导纳系数，提高机械臂拖拽的柔顺性；在切削骨骼模型的场景下，降低导纳系数，避免碰撞弹跳。相比较传统的固定导纳系数控制机械臂而言，本发明提供的方法在保证了手术安全的前提下，提高了手术效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 导纳 柔顺 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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