[发明专利]一种基于改进麻雀搜索算法的巡检机器人路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310916647.8 | 申请日： | 2023-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN116929370A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 丁卫红;吉晓龙;董佳欣;李天锐;汪珂珂;张伶俊;孙睿 | 申请（专利权）人： | 淮阴工学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王恒静 |
| 地址： | 223000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于改进麻雀搜索算法的巡检机器人路径规划方法及系统，该方法包括以下步骤：通过栅格法建立巡检机器人在该区域的环境模型；设立多目标路径性能评估函数，建立路径规划模型；根据建立的路径规划模型，采用改进麻雀搜索算法，进而得到巡检机器人路径的最优解；对最优路径进行评估优化，四个角度分别为：路径长度指数、路径风险指数、路径转向指数和路径惩罚指数。本发明通过使用Logistic映射函数初始化种群；根据间质虫细胞迁移机制检测障碍物；利用正余弦优化和惯性权重机制改进发现者的位置更新公式的改进麻雀搜索算法；利用Levy飞行策略对侦察者进行位置更新，提升了初始种群的均匀性和随机性，也提高了规划最优路径的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 麻雀 搜索 算法 巡检 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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