[发明专利]基于单基站UWB和视觉惯性的工厂AGV定位方法在审
| 申请号： | 202310921727.2 | 申请日： | 2023-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN116929348A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 赵士斌;李冀;张彦博 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S5/02;G06T5/00;G06T5/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京北辰联和知识产权代理有限公司 32350 | 代理人： | 陆中丹 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于单基站UWB和视觉惯性的工厂AGV定位方法，S1：设定基站坐标系的原点并定义全局坐标系再得到AGV小车在全局坐标系的起始坐标；S2：对灰度图像进行筛选处理，再求出相邻关键帧之间的位姿；S3：对AGV小车搭载的IMU传感器获取的加速度和角速度信息进行预积分；S4：将单目相机和IMU传感器得到的状态量各自建立对应的残差方程，进行视觉惯性联合优化后得到视觉惯性位姿；S5：AGV小车搭载的单基站UWB模块计算得到AGV小车的全局UWB位置信息；S6：融合视觉惯性位姿和UWB位置信息，进行非线性优化后得到AGV小车的位置。该方法提高了系统定位的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 基站 uwb 视觉 惯性 工厂 agv 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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