[发明专利]一种考虑卡车负载不确定的变截面Tube MPC轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202310932217.5 | 申请日： | 2023-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN116872948A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 张森皓;赵万忠;王春燕;梁为何;徐坤豪 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W40/10;B60W30/04;B60W10/20 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种考虑卡车负载不确定的变截面Tube MPC轨迹跟踪控制方法，步骤如下：考虑负载不确定下的卡车横摆运动、横向运动和侧倾运动建立三自由度模型；基于Tube不变集理论对考虑负载不确定的三自由度模型进行扰动分离，建立标称模型；采集车载传感器信息，基于系统状态设计变截面Tube；基于标称模型计算标称前轮转角；基于变截面Tube设计辅助控制器并计算附加前轮转角；结合标称前轮转角和附加前轮转角向转向系统输出前轮转角指令，使卡车跟踪目标轨迹。本发明通过传感器实时采集卡车行驶状态信号，基于车辆当前状态调整控制器的前轮转角控制策略，减小变负载对卡车的轨迹跟踪性能的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 卡车 负载 不确定 截面 tube mpc 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310932217.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
