[发明专利]基于RRT算法的机器人路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202310938321.5 | 申请日： | 2023-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN116931577A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 陈自郁;王惊涛;杨璨宇;吴光磊;唐源强 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆双马智翔专利代理事务所(普通合伙) 50241 | 代理人： | 顾晓玲 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出了一种能够有效降低算法的计算量，加快算法求解速度的基于RRT算法的机器人路径规划方法及系统。该方法为：建立网格地图，按区域记录障碍物信息；将当前树节点映射到网格中，采样并确定候选节点、邻居节点、需要进行障碍物检测的网格区域；遍历网格区域内所有格子，如该区域内有障碍物信息，查看候选节点位于邻居节点的分区的障碍物标识是否为初始值且随机概率不大于调用碰撞检测函数的概率，如是则重采样；否则进行碰撞检测，如碰撞检测表明该分区有障碍物，则该分区的障碍物标识加1，进行重采样，如碰撞检测表明该区域无障碍物，将候选节点加入树节点集合；如该区域的所有格子都不存在障碍物信息，将候选节点加入树节点集合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rrt 算法 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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