[发明专利]一种基于最小误差的激光反光柱SLAM建图方法在审
| 申请号： | 202310945380.5 | 申请日： | 2023-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN116929336A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;邓智恒;谭君广;公建宁;张胜;刘媛媛;王如意 | 申请（专利权）人： | 机科发展科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京东方汇众知识产权代理事务所(普通合伙) 11296 | 代理人： | 王庆彬 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于最小误差的激光反光柱SLAM建图方法，该方法包括：获得环境中激光反光柱的圆心参考位置在移动机器人参考坐标系下的位置坐标数据；获得在激光反光柱位置观测的时刻所对应的在全局坐标系下移动机器人的定位位姿数据；通过最小化误差函数，得出移动机器人在整个运动过程中进行优化计算的所有时刻的准确定位位姿，并同时得到所有已观测到的激光反光柱在全局坐标系下的准确位置数据。经实测，本发明提供的方法所计算得出的激光反光柱的位置与环境中相应的激光反光柱的实际位置的偏差≤8mm，满足了在工业环境中激光反光柱导航的移动机器人对所需激光反光柱位置坐标地图的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最小 误差 激光 光柱 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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