[发明专利]多轴车辆的角度标定补偿方法、装置、设备及介质

摘要

本公开涉及一种多轴车辆的角度标定补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括：当车辆处于静止状态时，根据主天线和从天线的距离，确定卫星航向偏置；补偿所述卫星航向偏置到系统，计算车辆航向偏置以确定航向偏置标定补偿；当车辆处于行驶状态时，通过扩展卡尔曼滤波获取车辆俯仰偏置；当所述车辆俯仰偏置满足预设平稳性判据时，确定所述车辆俯仰偏置为俯仰偏置标定补偿。本公开通过静态测量直接获取卫星到车辆的航向偏置，可以避免由轮速计测量航向偏置引发的各类误差；通过车辆动态行驶，获取车辆俯仰偏置，可以提升多轴车辆的俯仰偏置精度，进而提升多轴车辆的角度标定精度和定位精度。