[发明专利]一种用于DP船圆弧路径跟踪的导引方法在审
| 申请号： | 202310948938.5 | 申请日： | 2023-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN116859938A | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 李新飞;金忠宇;崔志彬;袁利毫;王庆;蔡浩泽;姬洪洲;钱浩然 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于DP船圆弧路径跟踪的导引方法。本发明针对铺管船在铺管作业时存在直线切换曲线时路径跟踪上的跟踪控制问题，提出一种用于铺管船可以较完美地实现对直线加圆弧路径的跟踪的方法，本发明根据船舶轨迹跟踪导引方式，设置导引点，随着船舶运动，导引点坐标不断更新，让船跟踪导引点运动，最终完成对整条路径的跟踪。本发明实现了直线、曲线路径的切换，使船舶能连续跟踪每段路径，不影响铺管效果。作业速度与船舶期望作业速度基本保持一致，船舶的艏向也控制在了设定的艏向角度。使铺管船完成整条路径跟踪。具有比较重要的工程应用价值和现实意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 dp 圆弧 路径 跟踪 导引 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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