[发明专利]一种物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法及系统在审
| 申请号： | 202310973554.9 | 申请日： | 2023-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN116698046A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 丁延超;荆颖;刘玉敏;马育林 | 申请（专利权）人： | 苏州观瑞汽车技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01S17/86;G01S17/89;G01C21/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 褚晓英 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法，涉及机器人图像定位检测技术领域，包括：采集机器人摄像前端数据并进行预处理；构建相邻状态量之间的约束关系，加入后端状态估计优化中；进行最优匹配优化姿态约束，获取回环检测结果。本发明提供的物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法通过激光雷达和视觉耦合的回环检测，有效修正系统的轨迹偏移，使地图具有更好的一致性。融合点云信息以保证机器人在复杂室内环境下的可靠定位，且在定位异常时能及时报警，并可以实时或离线建图，要求回环正常、无重影，且回环异常时可手动纠正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物业 室内 服务 机器人 定位 回环 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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