[发明专利]一种基于虚拟焊缝定义的机器人自动焊接系统

摘要

本发明属于智能制造技术领域，公开了一种基于虚拟焊缝定义的机器人自动焊接系统，可以在虚拟环境中定义虚拟焊缝和完成焊接机器人自动焊接任务。系统包括虚拟环境、虚拟焊缝识别与分类模块、焊缝定义模块、焊缝编辑模块、焊接轨迹生成模块；将待焊接工件、工作台和焊接机器人的三维模型以相对位姿导入到虚拟环境，可以通过虚拟焊缝识别与分类模块自动识别待焊接工件三维模型上的所有焊缝和焊缝类别或者通过焊缝定义模块人工定义焊缝，也可以两者结合使用，用户通过焊缝编辑模块删除或修改定义好的焊缝。用户在焊缝编辑模块中定义焊接顺序和插入过渡点后，焊接轨迹生成模块基于虚拟焊缝识别与分类模块智能识别的焊缝信息或用户通过焊缝定义模块定义的焊缝信息，自动生成焊接机器人的焊接轨迹，焊接机器人沿着焊接轨迹自动焊接。采用本发明能够实现焊接机器人沿着用户定义的虚拟焊缝自动焊接，适用于各种焊接工件，拥有操作简单、方便快捷的优点。