[发明专利]基于事件相机和地形特征匹配的高精度着陆定位方法在审
| 申请号： | 202311016552.7 | 申请日： | 2023-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN116935243A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 何云涛;张硕;梁悦 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V20/13 | 分类号： | G06V20/13;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出了一种新型的基于事件相机和地形特征匹配的高精度着陆定位方法，具体包括以下步骤：通过事件相机获取星体表面目标降落区域的脉冲事件图像；然后对获得的脉冲事件图像进行预处理使其更加适配于脉冲神经网络；训练脉冲神经网络(Spiking Neural Network，SNN)，并对输入的脉冲事件图像进行地形特征的提取；用提取到的地形特征进行基于阴影边缘轮廓线特征和基于陨石坑特征的特征匹配；最后对着陆器的位置姿态进行解算，完成定位。本发明将事件相机与SNN网络进行了结合，并应用于星球定位着陆的领域，通过训练好的脉冲神经网络，提取出专利中需要的地形特征，再进行特征匹配，最终实现对着陆器的定位作用并保证其着陆到安全位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 相机 地形 特征 匹配 高精度 着陆 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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