[发明专利]一种基于标定板角点对齐的点云与图像配准方法及设备在审
| 申请号： | 202311018690.9 | 申请日： | 2023-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN116958218A | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 吴澄;叶陆琴;盛洁;汪一鸣;陈一豪;王庆亮;梅震琨;何印 | 申请（专利权）人： | 苏州大学;苏州市轨道交通集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73;G06T7/80;G06T7/11;G06T7/13;G06V10/762 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 唐灵 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种标定板角点对齐的点云与图像配准方法，包括将可见光摄像机与激光雷达同位放置，采集放置于不同预设位置处的标定板的场景数据，获取标定板的多组图像数据与点云数据；检测图像数据的标定板角点，根据标定板角点与预设棋盘格端点的相对距离，获取标定板4个角点的2D像素坐标；从点云数据中分割出标定板点云后，投影至统一平面内，再投影到yoz平面；根据雷达线扫原理，设定分类条件，将标定板点云坐标分割成多个聚类区域；根据每个聚类区域中距离横坐标中心最远的点和距离该点最远的另一点，获取4个边缘点，拟合成4个边缘线；计算边缘线的交点，获取3D点云坐标，从而与2D像素坐标，利用EPnP与RANSAC，获取最优变换矩阵，完成点云与图像配准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 标定 板角点 对齐 图像 方法 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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