[发明专利]考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法在审
| 申请号： | 202311019618.8 | 申请日： | 2023-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN116923453A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 关龙新;郭烈;岳明;李琳辉;赵剑;王旭;胥林立 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;B60W30/14;B60W30/18 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 鲁保良;李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法，包括以下步骤：初始化；获取目标跟踪速度；基于LESO进行状态估计；确定PD状态反馈控制律；确定LADRC控制律；计算纵向速度控制指令进行控制。本发明的LESO能实时估计纵向跟踪系统因建模不精确及环境因素等导致的未知多源扰动，提升了纵向速度控制算法抗干扰的能力。所设计的速度预览模块有效改善了信号时滞扰动，保证了纵向跟踪精度。本发明有效解决了低速场景下纵向复杂驱动模型存在的精确建模难度大、参数量多、计算复杂等工程难题，并且消除建模不精确、信号时滞及环境因素等带来的未知多源扰动，同时在确保稳定性的前提下，实现纵向速度鲁棒且精确地跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 扰动 低速 智能 汽车 纵向 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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