[发明专利]一种基于滑模变结构的潜器运动控制方法在审
| 申请号： | 202311025973.6 | 申请日： | 2023-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN116880519A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 姜春萌;张宏瑞;唐依明;吕金华;邓颖;田田 | 申请（专利权）人： | 武汉船舶职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 武汉中知诚业专利代理事务所(普通合伙) 42271 | 代理人： | 谢蕾 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于滑模变结构的潜器运动控制方法，该运动控制方法采用滑模变结构作为控制律，采用改进型的sigmoid函数代替常规sigmoid型函数提高了控制响应，采用正切函数tanh()代替符号函数sign()改善了抖振现象，对单次任务的状态变化通过控制项#imgabs0#进行自定义和自适应，无需人工干预，在即使有海流干扰下，也能实现高精度的运动控制。本发明可应用于对控制精度要求较高的静态/动态潜艇救援时的潜器运动控制，艏向控制精度可达0.1°以内，深度控制精度可达0.02m以内，实现了高精度的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滑模变 结构 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉船舶职业技术学院，未经武汉船舶职业技术学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202311025973.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于多功能球场的LED智能控制系统
- 下一篇：一种水渠修复治理用清淤装置
