[发明专利]一种面向特征稀疏环境的激光雷达鲁棒定位方法在审
| 申请号： | 202311027268.X | 申请日： | 2023-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN116930981A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李旭;胡悦;徐启敏 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/88;G01S7/48;G01S17/89;G06T17/05;G06T17/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 张天哲 |
| 地址： | 211102 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种面向特征稀疏环境的激光雷达鲁棒定位方法，首先，将激光雷达点云转换为距离图像，其次，构建激光雷达点云超分辨率网络，对下采样后的低分辨率图像进行训练，输出高分辨率图像，接着，将训练好的网络输出的高分辨率图像重新转换为激光雷达点云，最后，基于超分辨率后的激光雷达点云，利用经典的激光雷达点云配准算法进行位置解算。本发明公开的面向特征稀疏环境的激光雷达鲁棒定位方法，有效克服了激光雷达稀疏性带来的定位不准甚至失效的难题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 特征 稀疏 环境 激光雷达 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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