[发明专利]一种多冗余度机械臂系统的一致性规划方法及电子设备

摘要

本申请公开了一种多冗余度机械臂系统的一致性规划方法及电子设备，本申请首先获取领导者机械臂的结构参数并据此获得领导者机械臂的期望轨迹，进而根据实际工作目标确定二次规划问题模型，再以有向拓扑图来描述各个机械臂之间的交互关系，并利用预先构建的迭代学习网络求解算法求解得到的各个跟随者机械臂的关节角速度控制量，最后将各个关节角速度控制量传输至对应的跟随者机械臂的下位机控制器，以供下位机控制器驱动对应的跟随者机械臂进行运动，使所有机械臂的末端执行器跟随所述领导者机械臂的期望轨迹；本申请可以实现多机械臂系统的一致性规划，可广泛应用于机械臂控制领域。