[发明专利]一种水下机器人自动清洗方法、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202311067819.5 | 申请日： | 2023-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN116873145A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 施典佚;王博 | 申请（专利权）人： | 广东深蓝水下特种设备科技有限公司 |
| 主分类号： | B63B59/08 | 分类号： | B63B59/08;B63C11/52 |
| 代理公司： | 东莞科强知识产权代理事务所(普通合伙) 44450 | 代理人： | 马建宁 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及船舶智能清洗的技术领域，公开了一种水下机器人自动清洗方法、系统、设备及介质。该方法用于使机器人沿曼哈顿距离轨迹移动以清洗待清洗平面，至少包括路径规划、清洗及避障步骤。路径规划步骤包括：以机器人位置为原点，根据待清洗平面基础信息建立平面坐标系；在平面坐标系每个象限预设清洗区域，清洗区域为等边长且边长大于或等于待清洗平面长度的矩形；在清洗区域预设若干呈等边长矩形的清洗单元，曼哈顿距离轨迹形成于各清洗单元在其边长方向上的连线上；在预设清洗区域互相平行的两侧边缘预设第一检查点序列，各第一检查点顺序设置于曼哈顿距离轨迹且均位于曼哈顿距离轨迹的拐角处，顺序相邻的两个第一检查点间隔一个拐角设置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 自动 清洗 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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