[发明专利]一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法在审
| 申请号： | 202311088074.0 | 申请日： | 2023-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN116935683A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 刘海鸥;李世豪;薛明轩;张翔;李志伟;王博洋;陈慧岩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;G08G1/01 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所有限公司 11386 | 代理人： | 刘镜 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如果轨迹点在障碍地形内，则根据接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，检测障碍地形内的各轨迹点是否满足通行约束；当任意一个约束不满足，则将已检测的轨迹点标记为危险，否则标记为安全；输出已标记的轨迹点序列，对下一未检测的轨迹点序列进行安全行为检测。实现了多场景安全行为检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 越野 车辆 自主 行驶 安全 行为 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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