[发明专利]一种节能型电驱动轮式无人装载机铲掘控制方法

摘要

本发明公开一种节能型电驱动轮式无人装载机铲掘控制方法，用以解决铲斗铲收问题以及电机扭矩最佳控制问题。通过预先标定一些参数，使得当装载机达到料堆前方接到铲掘命令时，首先令铲斗平直下降至铲斗缸承压腔的压力达到刚刚接地且不对地面造成过大压力，然后令车辆以一定车速和对应的驱动扭矩接近料堆，当实时测得的动臂缸承压腔的压力大于标定值时，判定铲斗已经接触到料堆，开始铲掘，此时令驱动电机的驱动扭矩改变为电机与液压标定驱动扭矩的120％。铲掘过程中，同时记录装载机前进行程，根据行程和车速变化，判断是否铲掘完成以及采取何种措施。