[发明专利]一种外骨骼系统的助力控制方法在审
| 申请号： | 202311146765.1 | 申请日： | 2023-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN116922396A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 宋定安;胡静;李阳阳;李林;杨义光;张勇;肖陶康;郭超;齐维伟;强利刚;肖新华 | 申请（专利权）人： | 贵州航天控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华创智道知识产权代理事务所(普通合伙) 11888 | 代理人： | 汪勇 |
| 地址： | 550009 贵州*** | 国省代码： | 贵州;52 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种外骨骼系统的助力控制方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体运动姿态信息，基于人体运动姿态信息计算得到人体运动步态相位，基于小腿IMU传感器的数据和人体运动步态相位得到旋转力矩，基于旋转力矩和膝关节角度得到膝关节重力补偿力矩，基于人体运动步态相位得到与之对应的力矩曲线规划，采用力反馈PID闭环控制方式基于力矩曲线规划对人体运动进行助力。本申请基于人体运动步态相位规划力矩曲线，采用力反馈PID闭环控制方式对人体运动进行助力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨骼 系统 助力 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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