[发明专利]基于U-K方程的机器人控制方法、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202311148664.8 | 申请日： | 2023-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN116872219A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 刘斌;张名琦;沙连森;张文彬;黄锟;史文青;邹学坤;姚兴亮 | 申请（专利权）人： | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 陈林 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及基于U‑K方程的机器人控制方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：对机械臂进行正向运动学建模和动力学建模，得到动力学方程；对动力学方程进行处理，得到无约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系；对约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系添加系统约束；通过U‑K方程求解满足系统约束的约束力，得到约束力的精确表达式；通过约束力的精确表达式计算得到系统运动的精确运动方程，实现对机械系统的精确控制。本发明在系统动力学求解部分加入了基于U‑K方程的U‑K控制器，提高了系统的控制精度、效果以及快速响应。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 方程 机器人 控制 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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