[发明专利]六自由度并联调整平台及其宏微定位控制方法在审
申请号: | 202311197407.3 | 申请日: | 2023-09-18 |
公开(公告)号: | CN116922360A | 公开(公告)日: | 2023-10-24 |
发明(设计)人: | 徐振邦;韩春杨;梅金源;贺帅;李贺新 | 申请(专利权)人: | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16 |
代理公司: | 长春中科长光知识产权代理事务所(普通合伙) 22218 | 代理人: | 高一明 |
地址: | 130033 吉林省长春*** | 国省代码: | 吉林;22 |
权利要求书: | 暂无信息 | 说明书: | 暂无信息 |
摘要: | 本发明涉及精密定位技术领域,尤其涉及一种六自由度并联调整平台及其宏微定位控制方法,其中,控制方法包括:S1、搭建六自由度并联调整平台;S2、锁定驱动器,对滑块的滑动距离和丝杠螺母绕滚珠丝杠轴的转动角度进行求解;S3、根据转动角度,对滑块的滑动距离进行衍生运动的补偿;S4、根据步骤S3的补偿结果,锁定滑块的滑动距离和丝杠螺母绕滚珠丝杠轴的转动角度,根据上平台的目标位姿计算驱动器的驱动长度;S5、调整驱动器。本发明提出的六自由度并联调整平台的宏微定位控制方法,将宏微高精度定位控制分为宏观及两级运动控制,该方法可对宏微定位控制进行解耦,降低宏微定位控制过程中的耦合性。 | ||
搜索关键词: | 自由度 并联 调整 平台 及其 定位 控制 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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