[发明专利]基于智能终端惯性导航的GNSS数据处理方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于智能终端惯性导航的GNSS数据处理方法及装置，包括：获取GNSS原始观测值和IMU原始观测值；基于前一历元的GNSS原始观测值和IMU原始观测值，预测当前历元对应的导航解和当前历元内缺失频段对应的载波相位模糊度参数；基于导航解和缺失频段对应的载波相位模糊度参数，对缺失频段进行补偿，得到缺失频段对应的目标GNSS缺失观测值；其中，目标GNSS缺失观测值包括缺失伪距和缺失载波相位观测数据。本发明可以解决载波相位不连续问题和部分频段观测值数据缺失问题，从而进一步提高终端定位的精度。