[发明专利]基于遗传算法的多机械臂多任务分配方法、系统和介质

摘要

本发明公开了基于遗传算法的多机械臂多任务分配方法、系统和介质，方法包括步骤：对任务队列进行初始化处理，生成共享任务队列；对遗传算法种群进行初始化处理，设置种群数量和最大迭代次数，若达到迭代终止条件，输出各机械臂的最优任务队列编号，用于为各机械臂分配任务：将共享任务队列中对应的任务编号分配给各机械臂；根据各种群的总代价选出历次迭代次数总代价最小的种群，将各机械臂的最优任务队列编号作为最优解保存；更新遗传算法种群的染色体编码，并将重新编码后的个体加载到新的种群中进行下一次迭代；判断当前迭代次数是否达到最大迭代次数。本申请能够解决对多机械臂协同作业调度效率低、无法适应工作环境复杂变化等问题。