[发明专利]一种自动泊车跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202311205001.5 | 申请日： | 2023-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN116923383A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 黄经伟;伊海霞;罗经纬;杨佳;周才 | 申请（专利权）人： | 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京维飞联创知识产权代理有限公司 11857 | 代理人： | 刘慧珍 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种自动泊车跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动泊车技术领域。该方法包括根据感知信号获得泊车的规划轨迹；根据轨迹点信息和车辆当前实际位置计算出目标点；根据目标点信息和车辆当前实际位置计算出车辆在当前状态下的横向误差和航向误差；利用横向误差和航向误差并采用模糊自适应整定PID算法进行调节，以对车辆速度和方向盘角度进行控制；当投影距离和规划轨迹长度的差值小于设定阈值时，抵达规划轨迹终点。该方法实现了实时控制，利用投影使得误差计算更加准确，采用模糊自适应整定PID算法提高控制的鲁棒性，解决了现有方法目标点计算滞后、误差计算不准确以及鲁棒性差导致的跟踪效果较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 跟踪 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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