[发明专利]果串采摘机器人采摘目标建模方法在审
| 申请号： | 202311205328.2 | 申请日： | 2023-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN116935070A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 冯青春;李亚军;彭传浪;张艺凡 | 申请（专利权）人： | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44;G06V20/60;G06V20/68;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 吴斌 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一般的图像数据处理或产生技术领域，提供一种果串采摘机器人采摘目标建模方法，包括：获取采摘机器人待采摘区的图像，通过多任务感知网络提取待采摘区的图像中的所有枝干和果簇的图像特征；根据果簇的图像特征确定待采摘的果簇；将枝干和果簇的图像特征输入从属决策模型，确定与待采摘的果簇相连的枝干；提取待采摘的果簇及其相连枝干的图像特征的关键点，对待采摘的果簇及其相连枝干进行建模。本发明的果串采摘机器人采摘目标建模方法，通过从属决策模型确定果簇和枝干的连接从属关系，将不属于采摘目标的枝干筛除，对采摘目标的确定更加精确，有效解决了现有技术中在进行果串采摘时，机器人识别到错误枝干，导致采摘失败的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 机器人 目标 建模 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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