[其他]自适应通用柔性机械手机构

摘要

本发明公开了一种自适应通用柔性机械手机构，它是一种柔性型的机械手和机器人的手部机构。其特点是一种自动协调连动的平面或空间柔性机构，能抓取各种不同形状与大小的物体或工件，一“手”多用，灵活快速稳妥安全，具有自适应能力和通用性，并且构造简单，控制操作方便简捷，承受载荷量大，造价低。能制成各种类型与系列的柔性机械手与机器人的手部机构，用于工业、运输、海洋开发等方面。

主权项

1、一种由手指手掌手腕手臂关节和内部通过驱动控制绳索系统所组成的机械手和机器人的手部机构，其特征在于该机构是一种自适应通用的柔性机械手机构，它具有下列机构：a.在手掌(2)的前部，连接有若干个由连续多关节或连续的链式柔性机构所组成的柔性手指(1)，b.在手掌(2)的后部，连接有用连续多关节或连续的链式柔性机构及其附加装置所组成的具有两个自由度的前柔性手腕(3)后柔性手腕(5)和设置在前后柔性手腕中间能改变空间弯曲变形方向的换向段(4)，在柔性手腕后的后部，还设有由一个连续多关节或连续的链式柔性机构及其附加装置所组成的具有一个自由度的柔性关节或由两个连续多关节或连续的链式柔性机构及其附加装置所组成的两个柔性机构和连接于两者之间的换向段所组成的具有两个自由度的柔性关节，c.在手掌(2)之中，设有由一根总的绳索(11)驱动控制的并能使各柔性手指(1)及其柔性手指(1)上的柔性指节进行自适应的抓取动作的形状自动协调装置(10)，在前柔性手腕(3)换向段(4)后柔性手腕(5)手臂(6)柔性关节(7)里。还设有与上述绳索(11)的延长部分一同引入主机分别进行互不影响的驱动控制绳索(12)、(13)、(14)。