[发明专利]动力传动装置

摘要

动力伺服系统包括与负荷耦合且接收代表负荷所需运动输入指令信号的执行机构。采样数据控制系统对代表液压执行机构和负荷所需及实际运动的输入信号予以接收和采样，并为执行机构提供所需运动的驱动信号，该系统含带有串联和反馈补偿的数字处理电路，其补偿与液压系统传函数协调。所述电路中不同方程常数要周期地重新计算。本发明实施方案中。这些常数作为系统特性的函数予以重算；或系统常数是据单独由操作员可变的(或遥控系统)输入(a)重算的。

主权项

1.一种动力伺服系统包括适应于不断变化的驱动负荷的执行机构装置(12)，该执行机构装置(12)具有预定的第一多项式传递函数，它具有在采样数据域内与该执行机构装置动态特性有关的多个第一常数(α、B1和B2)；采样数据伺服控制装置(22)具有用以接收公共信号(R)的装置(24)；传感器装置(14)响应所述执行机构装置用以提供传感器信号(Y)作为所述执行机构装置的作动函数。装置(34)用以提供误差信号来控制该执行机构装置、它作为该指令信号(R)和该传感器信号■Y)的组合函数■■以便在该执行机构装置上获得预选的响应特性。其特征在于所述的用于提供所述误差信号的装置包括：装置(26)用以对该传感器信号进行周期性采样以提供采样传感器信号(Y(Z))；接收该采样传感器信号(Y(Z)■并具有预选的第二传递函数的反馈补偿装置(28)，所述的第二传递函数配合上述第一传递函数以获取所述预选响应特性。处在采样数据域内的此第二传递函数是一个具有若于第二常数(G1、G2、G3)的多项式。第二常数(G1、G2、G3)作为第一常数(α、B1、B2)的函数而变，用以估计所述第一常数的第一装置(36、40或44)；能对所述第一装置(36、40或44)响应并耦合到所述反馈补偿装置(28)上的装置(38)，用以计算作为所估计的第一常数函数的所述第二常