[发明专利]动力传动装置

摘要

动力伺服系统包括与负荷耦合且接收代表负荷所需运动输入指令信号的执行机构。采样数据控制系统对代表液压执行机构和负荷所需及实际运动的输入信号予以接收和采样，并为执行机构提供所需运动的驱动信号，该系统含带有串联和反馈补偿的数字处理电路，其补偿与液压系统传递函数协调。所述电路中不同方程常数要周期地重新计算。本发明实施方案中，这些常数作为系统特性的函数予以重算，或系统常数是根据单独由操作员可变的(或遥控系统)输入重算的。

主权项

1.一种动力伺服系统，它包括适宜可调节地驱动负荷的执行机构装置，所述执行机构装置具有在采样数据域的预定第一多项式传递函数，该第一多项式传递函数具有多个与在所述执行机构装置的动态性能特性有关的第一常数，采样数据伺服控制装置则包括指令信号接收装置、根据所述执行机构装置提供作为在所述执行机构装置的驱动函数的传感信号的传感器装置，和用以提供误差信号来控制所述执行机构装置的装置，该误差信号作为所述指令信号和所述传感器信号的组合函数以便在所述机构装置获取预选好的响应特性，所述动力伺服系统的特征在于，所述提供误差信号的装置包括：采样装置，用以周期性地对所述传感信号进行采样，以提供采样传感信号；反馈补偿装置，用以接收所述采样传感信号并具有一预选择的第二传递函数与所述第一传递函数配合以获取所述预选择的响应特性，在采样数据域的所述第二传递函数是一个具有若干作为所述第一常数的函数而变化的第二常数的多项式；第一装置，用以估算所述第一常数；第二装置，响应所述第一装置，且耦合到所述反馈补偿装置，用以计算作为估算出来的第一常数的函数的所述第二常数，和根据所述反馈补偿装置和所述指令信号提供所述误差信号的装置；所述执行机构装置是个电-液执行机构，其中在采样数据域的第一传递函数的表达式为：