[发明专利]两自由度控制装置

摘要

一种PI型2DOF控制装置包含接收设定点值并输出控制设定点值的设定点滤波器，该滤波器以传递函数跟随设定点值，其中T1为积分时间，S为拉氏算符，α、β为常数，分别可在0到1、0到10之间设定；计算控制设定点值和受控系统反馈的控制值之间的偏差值的部分；接收偏差值、至少执行PI(P比例，I积分)控制运算并输出被控变量的控制运算部分；和将被控变量加给受控系统的部分。

主权项

1.一种PI型两自由度控制装置包含：计算控制设定点值和受控系统反馈的控制值之间的偏差的偏差计算装置；接收所述偏差值至少执行PI控制运算并输出被控变量的控制运算装置；和将所述被控变量加给所述受控系统的装置；其特征在于，所述PI型两自由度控制装置进一步包含：接收设定点值并输出所述控制设定点值的设定点滤波器装置，所述设定点滤波器装置具有跟随所述设定点值的传递函数并用下式表达：这里，TI：积分时间，S：拉普拉斯算符，α：在0和1之间设定的常数，和β：在0和约10之间设定的常数。