[发明专利]沿预定路径控制移动物体的方法和系统

摘要

本发明为控制一个移动物体沿预定路径前进的方法和装置。本发明在控制移动物体使之沿预定路径前进时，先测量出移动物体的本体与预定路径的距离和偏离方向，再把测得的距离和偏离方向输入到一个预先存贮有与上述距离相对应的成员函数的前导运算部分中，在该部分中执行标度运算。把得到的标度输入到一个预先存贮有和操作值相对应的成员函数的后续运算部分中，执行操作值运算。得到的操作值再输出到驾驶装置，根据该操作值控制驾驶装置。

主权项

1.一种沿预定路径控制移动物体的方法，上述移动物体具有一个主体和一个通过接头与连杆与上述主体相连的驾驶装置，上述的控制移动物体的方法具有下列步骤：使用一个与上述主体的轴线垂直地设置的平板形指示器；一个以第一颜色发光的光学指针，该光学指针与上述驾驶装置相连，用于显示上述驾驶装置的驾驶方向；一束以第二颜色照射在上述指示器上的激光束；监视着上述指示器的电视摄影机；一个与上述的电视摄象机相连的颜色分离器；与上述的颜色分离器相连的一个图象处理单元；与上述的图象处理单元相连的一个模糊运算单元以及一个与上述的模糊运算单元的图象处理单元相连的比较器，通过上述的电视摄象机监视上述的光学指针以及上述指示器上的一个激光点，通过上述的颜色分离器把上述的光学指示器和激光点的信息加以分离，使用上述的图象处理单元计算出上述光学指针和激光束的位置数据，并分别输出驾驶方向信息和光学指针位置信息，通过上述的模糊运算单元并结合来自上述的图象处理单元的