[发明专利]脉冲宽度调制的伺服机构的电压补偿

摘要

一种传动装置用的位置反馈控制伺服机构，具有一个自适应的比例一积分一微分控制器，用以补偿产生的变化等，还具有一个电压补偿系统，它读出蓄电池电压并防止蓄电池电压变化时驱动电动机的伺服机构的增益明显变化。电动机最好是永磁型的，在其两端蓄电池电压通断转换。这种转换是由脉冲宽度调制信号控制下的电子开关实现的。脉冲宽度调制信号的脉冲宽度由闭环位置误差信号和取自蓄电池电压的开环测试的信号两者控制。

主权项

1.一种借助车辆传动机构传动机械负载的方法，所述传动机构具有由电动机(32)按传动指令驱动的机构；用于接收所述传动指令和来自传感器(48)的反馈信号的控制装置，所述传感器(48)读出所述机构的位置，以提供并处理一个误差信号；和可用脉冲宽度调制开关连接到电动机(32)的电压可变化的电压源(60)，其特征在于该方法包括下列步骤：读出所述电压源(60)的所述变化的电源电压并处理其结果，并确定标准电压与所述变化电压之间的比率；对所述比率进行平方运算，产生一个经过平方的比率信号；和根据(a)来自所述控制装置的所述处理信号的误差信号和(b)所述经过平方的比率信号，控制所述开关的脉冲宽度调制的工作循环；所述工作循环随所述误差信号和所述电压源的电压比率的平方两者变化，因此，所述电动机(32)的性能与误差信号有关，而与所述电压源(60)的电压变化无关。