[实用新型]机器人上臂及手腕机构无效
| 申请号： | 94221534.6 | 申请日： | 1994-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN2215972Y | 公开（公告）日： | 1995-12-27 |
| 发明（设计）人： | 伍少昊 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J1/00 | 分类号： | B25J1/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利事务所 | 代理人： | 付雷杰 |
| 地址： | 100081*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种机器人上臂及手腕机构，用于6自由度机器人。由上臂、手腕部分、电机和传动系统组成，其本身具有3个自由度。在可绕其自身纵轴轴承回转的上臂一端，安装具有2个自由度的手腕部分。手腕部分的两个自由度，由装在上臂另一端的两套相应的“电机-减速器-绳轮”组件，分别通过各自的钢丝绳传动系统驱动。该手腕结构简单，自重轻，上臂及手腕横截面尺寸小，无传动空回，平衡好，整体刚度增强，静态精度和动力性能高。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 上臂 手腕 机构 | ||
【主权项】：
1、一种用于机器人，特别是轻型6自由度关节型机器人的上臂及手腕机构，由上臂、手腕部分、电机和传动系统组成，其本身具有3个自由度。在可绕其自身纵轴轴承回转的上臂一端，安装具有2个自由度的手腕部分，上臂另一端装有驱动的电机，其特征在于手腕部分的2个回转自由度，由装在上臂另一端两套相应的“电机-减速器-绳轮”组件，分别通过各自的钢丝绳传动系统驱动。
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