[实用新型]握取器中的活关节手指机构无效
| 申请号： | 94247425.2 | 申请日： | 1994-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN2220837Y | 公开（公告）日： | 1996-02-28 |
| 发明（设计）人： | 申永胜;郝智秀;高松海;徐琍;马飞虹 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | A61F2/54 | 分类号： | A61F2/54;B66C3/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 清华大学专利事务所 | 代理人： | 罗文群 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种握取器中用的活关节手指机构。该手指机构为一平面六杆机构，由两个闭环交叉四杆机构组成。两个四杆机构分别模拟手指的第一、第二指节，杆GH模拟手指的第三指节三个节点模拟手指的三个关节。此机构的自由度为1，即仅需一个驱动源，即可实现手指指节绕关节转动，具有活关节特性。用此活关节手指机构组成的握取器，具有形体和握物形态及握物功能的仿生性。 | ||
| 搜索关键词： | 握取器 中的 关节 手指 机构 | ||
【主权项】：
1、一种握取器中的活关节手指机构，其特征在于活关节手指机构为一平面六杆机构，该六杆机构由两个闭环交叉四杆机构组成，闭环ABCDE模拟手指的第一指节，闭环DEFG模拟手指的第二指节，杆GH模拟手指的第三指节，节点A、D、G为手指关节，杆AD、杆DG、杆GH分别代表手指第一、第二、第三指节的内侧，节点A、B分别固定在假肢体上，杆AC为手指机构的动力杆，C、D、E、F、G为活动铰链点，各杆之间由铰链点相接。
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