[发明专利]管内行走机器人

摘要

一种以步伐方式行走的管内行走机器人，属于管内运载工具范畴，其包括左右两个结构完全相同的行走单元，每个单元均有三只可径向伸缩的脚和三条可在轴向截面内左右摆动的腿，左右单元的脚交替踩住和离开管壁，靠腿的摆动使机器人向左或向右移动，左右两单元之间由万向联轴节相联。在每只脚上还装有防止机器人打滑的防滑自锁机构。该机器人牵引力大，跨越障碍能力强。

主权项

1．一种管内行走机器人，其特征为有左右两个结构完全相同的行走单元，每个单元均有3只可径向伸缩的脚(17)和3条可在轴向截面内左右摆动的腿(8)，左右单元的脚(17)交替踩住和离开管壁，靠腿(8)的摆动而使整个机器人向左或向右移动，左右两单元之间由万向联轴节(23)相联，以使机器人顺利通过弯道。在每个单元上安装有使脚(17)伸缩的脚伸缩机构和使腿(8)摆动的腿摆动机构，在每只脚(17)上装有防止机器人打滑的防滑自锁装置。脚(17)离开或踩住管壁的径向直线运动是由小电机(20)、外齿轮(19)及带端面螺纹的内齿轮(18)组成的脚伸缩机构完成的。腿(8)在轴向截面内的左右摆动是由腿摆动机构完成：大电机(1)、丝杠(4)的旋转运动变为螺母(7)的直线运动，再经螺母(7)上的滑销(6)及腿(8)上的U形滑槽使腿(8)围绕固定销(5)左右摆动，从而使脚(17)连同端盘(21)等一起沿导管(22)左右滑动。脚(17)上装有由左摆杆(12)、右摆杆(15)、挡销(11)、长销(13)、拉簧(14)和压簧(28)等组成的防滑自锁装置。