[发明专利]用肌肉电控制假肢的方法

摘要

为了对一个电机操纵的假肢，特别是假手进行肌肉电的比例控制，其中，当时的电极信号被测量并输往一个控制装置，或者是进行比例速度调节，或者是进行比例抓力调节。在进行比例速度调节时得出配属于当时被测出的电极电压的转速额定值。在比例抓力调节中，抓力的建立是逐步进行的；最大的抓力分为等级，其中，实际的电极电压相当于一个确定的级数；一个确定的脉冲宽度调制值(PWM值)和一个附属于此的断电值配属于每个等级。

主权项

1.用肌肉电比例控制一个电机操纵的假肢的方法，其中，测量当时出现的电极信号的电压并将其输往一个控制装置，其特征在于，所述电极信号被测量、平均并被输往一个联锁装置，而所测出的和被锁住的电极信号被输往一个控制电路，并且一个抓力开关把控制方法分为比例速度调节和比例抓力调节，如果电极信号没有达到一个位于一个自动变速器的转换点之上的开关点，则该方法以比例速度调节方式工作，但在超过开关点时，该方法以比例抓力调节方式工作，其步骤包括：a)进行比例速度调节，从不同的、涉及驱动电机的、分别通过一个确定的电极电压限定的转速额定值中得出配属于当时被测出的电极电压的转速额定值，b)该转速额定值与被测出的电机实际转速比较并作为调节误差被输往一个比例积分调节器，c)在比例积分调节器中，调节误差按照调整了的参数被转换成一个脉冲宽度调制信号并用以控制驱动电机，据此，驱动电机得到一个与电极的实际电压成比例的转速，d)测量驱动电机的当时的实际电流值并使其与一个给定的电流最大值比较，在超过该给定的电流最大值的情况下，比例积分调节器被断路，e)进行比例抓力调节，抓力的建立是逐步进行的，f)最大的抓力分为等级，其中，实际的电极电压相当于一个确定的级数，g)一个确定的脉冲宽度调制值和一个附属于此的断电值配属于每个等级，h)由计数器读数0一直数到由实际的电极电压给定的级数，被计数器当时选定的脉冲宽度调制值连同与脉冲宽度调制值等效的断电值被输出，i)与此同时，驱动电机的电流被测量并与当时输出的断电值比较，j)当达到该断电值时，计算器将增加1，下一个脉冲宽度调制值被输出，k)当计数器达到由电极实际电压给定的级数时，就达到了给定的抓力，驱动电机被断路，l)驱动电机的当时实际电流值被测量并与一个给定的电流最大值比较，当超过该电流最大值时，驱动电机同样被断路。