[发明专利]建筑机械的限定区域挖掘控制装置

摘要

在油压挖掘机的限定区域挖掘控制装置中，预先设定前端装置(1A)的可动区域，并在控制机构(9)处根据角度检测器(8α-8c)发出的信号计算前端装置的位置和姿势，根据操作柄装置(4α，4b)发出的信号计算前端装置的目标速度矢量(Vc)，当前端装置在设定区域内但不在边界附近时保持该目标速度矢量，当前端装置在设定区域内且在边界附近时修正目标速度矢量以减小其向设定区域边界接近方向的矢量分量(Vcy)，当前端装置在设定区域以外的时候修正目标速度矢量以使前端装置返回设定区域，由此，能够平稳有效率地进行限定区域的挖掘。

主权项

1.一种建筑机械的限定区域挖掘控制装置，具备多个被驱动部件(1a-1f)、多个油压执行元件(3a-3f)、多个操作装置(4a-4f)以及多个油压控制阀(5a-5f)；被驱动部件包括构成多关节型前端装置(1A)的可在上下方向回转的多个前端部件(1a-1c)，油压执行元件分别驱动上述的多个被驱动部件，操作装置指示上述多个被驱动部件的动作，油压控制阀被上述操作装置的操作信号驱动，并控制供给上述多个油压执行元件压力油的流量；在具备上述部件的建筑机械的限定区域挖掘控制装置中，其特征为包括：区域设定装置(7，9a)，设定上述前端装置(1A)的可动区域；第1检测装置(8a-8c)，检测有关上述前端装置位置和姿势的状态量；第1运算装置(9b)，根据来自第1检测装置的信号计算上述前端装置的位置和姿势；第1信号修正装置(9c-9f，9j，9k，10a-11b，12；280)，根据上述多个操作装置中与特定的前端部件(1a，1b；1a-1c)相关的操作装置(4a，4b；14a-14c)的操作信号和上述第1运算装置的运算值，当上述前端装置在上述设定区域内的边界近旁时，修正与上述前端装置有关的操作装置(4a，4b；14a-14c)的操作信号使得上述前端装置沿上述设定区域的边界方向移动，且减小向接近上述设定区域边界方向的移动速度。