[发明专利]机器人的示教装置无效
| 申请号： | 96197944.5 | 申请日： | 1996-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN1060715C | 公开（公告）日： | 2001-01-17 |
| 发明（设计）人： | 永田英夫;田中洋一;井上康之;森田裕隆 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人： | 王勇,叶恺东 |
| 地址： | 日本福冈*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明的目的是提供一种直接教示装置，该教示装置使操作者能够参考诸如工业机器人安全地进行工作点的教示。本发明的直接教示装置在结构上包括一个力检测器，一个包括工作工具或固定在该力检测器上由操作者握着以引导机器人的柄的教示工具，根据该力检测器数据与运动模型计算位置或速度指令的装置，根据该位置或速度指令计算驱动机器人的马达的产生力矩的装置，以及控制该产生力矩的装置。$#! | ||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 | ||
【主权项】：
1．一种通过使用一个力检测器和一个包括固定在上述的力检测器上，由操作者握着来引导机器人的工作工具或独有的柄的教示工具来进行机器人直接教示的装置，其特征在于，包括：根据上述力检测器的输出信息与运动模型来计算位置或速度指令的装置；改变根据上述位置数据或速度指令计算驱动机器人的马达的力矩指令限度的装置；计算作用于该机器人的每个关节的驱动部分的摩擦力补偿力矩的装置；计算作用于每个关节柄上的重力补偿力矩的装置；和将该摩擦力补偿力矩和重力的补偿力矩之和与力矩经改变力矩指令限度的装置限制之后的力矩指令相加的装置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于株式会社安川电机，未经株式会社安川电机许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/96197944.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：含有向头发喷撒香料的机构的护发工具
- 下一篇：组像管
