[发明专利]用于横向避开固定区域的飞行器自动驾驶方法无效
| 申请号： | 97195709.6 | 申请日： | 1997-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN1222971A | 公开（公告）日： | 1999-07-14 |
| 发明（设计）人： | 居伊·德凯尔 | 申请（专利权）人： | 塞克斯丹航空电子公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 蹇炜 |
| 地址： | 法国韦利济*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 为了横向避开固定区域(10),按照本发明的方法包括以下步骤用凸多边形(11)模拟被避开区域(10)的形状;确定相对于模拟区域(11)的计划航线(2);计算用于退出计划航线(2)和用于返回计划航线(2)的航线左、右两侧区段(A1－A2、B1－B2、A3－A4、B3－B4)以便得到由航线的退出区段(A1－A2、B1－B2)和返回区段(A3－A4、B3－B4)以及模拟形状(11)区段(A2－A3、B2－B3)构成的左侧避开航线(B1－B4)和右侧避开航线(A1－A4),其中,航线的左侧退出区段、左侧返回区段、右侧退出区段、右侧返回区段与计划航线(2)的夹角均为预定角度(a);选择两条避开航线中的一条避开航线(A1－A4)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 横向 避开 固定 区域 飞行器 自动 驾驶 方法 | ||
【主权项】：
1、一种用于根据飞行器(1)的位置与当前速度和区域(10)的形状横向避开原始计划航线上的固定区域(10)的飞行器驾驶方法，其特征在于该方法包括以下步骤：*通过用一系列线段来逼近区域(10)的形状将被避开区域的形状模拟成凸多边形(11)，并消除凹点和过分短的线段；*确定相对于模拟区域(11)的计划航线；*计算用于退出计划航线(2)和用于返回计划航线(2)的航线左侧区段和右侧区段(A1-A2、B1-B2、A3-A4、B3-B4)以便获得由航线的退出区段(A1-A2、B1-B2)和返回区段(A3-A4、B3-B4)以及由模拟形状(11)区段(A2-A3、B2-B3)构成的左侧避开航线(B1-B4)和右侧避开航线(A1-A4)，其中，航线的左侧退出区段、左侧返回区段、右侧退出区段、右侧返回区段与计划航线(2)的夹角均为预定角度(a)，模拟形状(11)区段(A2-A3、B2-B2)分别连到左侧退出、返回区段(B1-B2、B3-B4)和右侧退出、返回区段(A1-A2、A3-A4)上；和*选择左侧避开航线(B1-B4)和右侧避开航线(A1-A4)中的一条避开航线作为预定准则的函数。
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